Η ρυμούλκηση πλοίου εκτελείται από ειδικά πλοία (ρυμουλκά) τα οποία πληρούν ορισμένες προϋποθέσεις και είναι εφοδιασμένα με άδεια Λιμενικής Αρχής.
Για την ρυμούλκηση στο λιμάνι και την γειτονική του περιοχή καταβάλλονται ρυμουλκικά δικαιώματα, βάσει τιμολογίου που καθορίζει ο Κανονισμός Λιμένα, ανάλογα με το χρόνο απασχόλησης του ρυμουλκού και της ιπποδύναμής του. Για εργασίες ρυμούλκησης εκτός της περιοχής του λιμανιού, η αμοιβή συμφωνείται μεταξύ των ενδιαφερομένων.
Παρά το γεγονός ότι το δικαίωμα ρυμούλκησης επιφυλάσσεται μόνο στα ρυμουλκά, είναι δυνατή η ρυμούλκηση και από μη ρυμουλκό πλοίο, υπό ορισμένες προϋποθέσεις, όπως όταν δεν προσφέρεται ρυμουλκό στην περιοχή, ή κοντινό λιμάνι, ή για λόγους ασφαλείας του κινδυνεύοντος πλοίου, όπως όταν το πλοίο μείνει ακυβέρνητο.
Οι όροι της ρυμούλκησης διέπονται από την ρυμουλκική σύμβαση.